Домра широко применялась скоморохами на Руси в XVI–XVII веках как сольный и ансамблевый («басистая» домра) инструмент, но начиная с XVII века, после выхода ряда церковных и государственных указов (один из них 1648 года царя Алексея Михайловича «Об исправлении нравов и уничтожении суеверий»), согласно которым скоморошество подвергалось гонениям, инструмент не использовался. С исчезновением скоморохов исчезла и домра.
Современный облик домра обрела в 1896 году, после реконструкции В.В.Андреевым вятской балалайки. На основе этого инструмента, в 1896-1898 годах, мастерами-художниками Ф.С.Пасербским, С.И.Налимовым, Н.П.Фоминым, П.П.Каркиным, было создано семейство оркестровых домр, ставших основой Великорусского оркестра им. В.В.Андреева. В 1908 году, по инициативе дирижера Г.П.Любимова, вместе с мастером С.Ф.Буровым, была разработана группа четырехструнных домр.
Домра имеется почти в каждом клубе и Доме культуры, входит в состав домашних и школьных ансамблей. В музыкальных учебных заведениях – детских музыкальных школах, училищах и даже консерваториях – имеются классы по обучению игры на домре.
Широко известны имена лучших домристов-виртуозов:
- В. Яковлев;
- А. Цыганков;
- В. Круглов (г. Москва);
- Т. Вольская (г. Екатеринбург);
- Б. Михеев (г. Харьков);
- В. Ивко;
- С. Мусафина;
- И. Гореева;
- М. Уляшкин и другие.